项目 |
规格 | ||||||
控制方式 |
IGBT PWM控制 正弦波电流驱动方式 | ||||||
反馈 |
旋转电机组合 |
串行通讯型编码器:17位、20位、23位(绝对值编码器) | |||||
脉冲型编码器:省线式2500线 | |||||||
旋转变压器型编码器 | |||||||
环境条件 |
环境温度 |
-5℃~55℃(55℃~60℃时,可降低额定值使用) | |||||
保存温度 |
-20℃~85℃ | ||||||
使用环境湿度 |
95%RH以下(不冻结、不结露) | ||||||
保存湿度 |
95%RH以下(不冻结、不结露) | ||||||
抗振性 |
4.9m/s² | ||||||
抗冲击性 |
19.6m/s² | ||||||
保护等级 |
IP20 | ||||||
清洁度 |
无腐蚀性气体、可燃性气体 | ||||||
无水、油、药剂飞溅 | |||||||
尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的环境中 | |||||||
海拔高度 |
1000m以下(1000m~2000m时,可降额使用 | ||||||
其他 |
无静电干扰、强电场、强磁声、放射线等 | ||||||
适用标准 |
EN 61800-5-1:2007 | ||||||
安装型式 |
底座安装型:所有机型 | ||||||
搁架安装型:所有机型 | |||||||
性能 |
速度控制范围 |
1:5000 (速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条件下的数值) | |||||
速度波动率 |
负载波动 |
额定转速的±0.01%以下(负载波动:0%~100%) | |||||
电压波动 |
额定转速0%(额定电压±10%) | ||||||
温度波动 |
额定转速±0.1%以下(温度波动:25±25℃) | ||||||
转矩控制精度 |
±1% | ||||||
软起动时间设定 |
0~10s(可分别设定加速和减速) | ||||||
通信功能 |
EtherCAT、RS-485、CANopen、M-II、M-III |
连接设备 | 电脑、触摸屏、PLC、运动控制器、其他支持同种协议的设备 | ||||
1:N通信 | 使用RS-485通讯方式时,最大从站数为15,其他通讯方式最大从站数由主站性能决定 | ||||||
轴地址设定 |
通过参数设定 | ||||||
USB通信 |
连接设备 |
电脑 | |||||
通讯规格 |
依据USB1.1规格(12M) | ||||||
显示功能 |
CHARGE指示灯 | ||||||
面板操作器功能 |
按钮开关×4 | ||||||
项目 |
规格 | ||||||
输入输出信号 |
编码器分频脉冲输出 |
A相、B相、C相:线性驱动输动分频脉冲数,可任意设定 | |||||
顺控输入信号 |
固定输入 |
工作电压范围:DC5V±5% | |||||
输入点数:1点 | |||||||
编码器绝对值数据要求输入(SEN)信号 | |||||||
可分配的输入信号 |
工作电压范围:DC24V±20% | ||||||
输入点数:7点 | |||||||
输入方式:共集电极输入,共发射极输入 | |||||||
输入信号: | |||||||
●伺服ON(/S-ON) | |||||||
●P动作(/P-ON) | |||||||
●原点复位减速开关信号(/DEC) | |||||||
●正转驱动禁止(P-OT)、反转驱动禁止(N-OT) | |||||||
●警报复位(/ALM-RST) | |||||||
●正转侧外部转矩限制(/P-CL)、反转侧外部转矩限制(/N-CL) | |||||||
●电要旋转方向切换输入(/SPD-D)信号 | |||||||
●控制方式切换(/C-SEL) | |||||||
●零位固定(/ZCLAMP) | |||||||
●指令脉冲禁止(/INHIBIT) | |||||||
●磁极检出输入(/P-DET)信号 | |||||||
●增益切换(/G-SEL) | |||||||
●指令脉冲输入倍率切换(/PSEL) | |||||||
●SEN输入(/SEN)信号 | |||||||
可分配信号和变更正/负逻辑 | |||||||
顺控输出信号 |
固定输出 |
工作电压范围:DC5V~DC30V | |||||
输出点数:1点 | |||||||
输出信号:伺服警报(ALM) | |||||||
可分配的输出信号 |
工作电压范围:DC5V~DC30V | ||||||
输出点数:6点 | |||||||
输入方式:光电耦合器输出(隔离式) | |||||||
输出信号: | |||||||
●定位完成(/COIN) | |||||||
●速度一致检出(/V-CMP) | |||||||
●旋转检出(/TGON) | |||||||
●伺服准备就绪(/S-RDY) | |||||||
●转矩限制检出(/CLT) | |||||||
●速度限制检出(/VLT) | |||||||
●制动器(/BK) | |||||||
●警告(/WARN) | |||||||
●定位附近(/NEAR) | |||||||
可分配信号和变更正/负逻辑 | |||||||
项目 |
规格 | ||||||
观测用模拟量监视功能 |
点数:2点 | ||||||
输出电压:DC±10V(直线性有效范围±8V) | |||||||
分辨率:12bit(标准型为16bit) | |||||||
精度:±20mV | |||||||
最大输出电流:±10mA | |||||||
建立时间(±1%):1.2ms | |||||||
动态制动器 |
在主回路电源OFF、伺服报警、伺服OFF、超程(OT)时动作 | ||||||
再生处理 |
功能内置 | ||||||
超程(OT)防止 |
P-OT、N-OT输入动作时动态制动器(DB)停止、减速停止或自由运行停止 | ||||||
保护功能 |
过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障等 | ||||||
辅助功能 |
增益调整、警报记录、JOG运行、原点搜索等 | ||||||
安全功能 |
输入 |
/HWBB,/HWBB2:电源模块的基极封锁信号 | |||||
输出 |
EDM1:内置安全回路的状态监视(回定输出) | ||||||
适用标准 | |||||||
标配模块 |
全闭环模块 | ||||||
控制 |
位置控制 |
前馈补偿 |
0%~100% | ||||
输出信号定位完成宽度设定 |
0~1073741824指令单位 | ||||||
输入信号 |
指令脉冲 |
指令脉冲形态 |
选择以下任意一种 | ||||
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列、90
o
相位差二相脉冲 | |||||||
输入形态 |
线性驱动、集电极开路 | ||||||
最大输入频率 |
●线驱动 | ||||||
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列:4Mpps | |||||||
90
o
相位差二相脉冲:1Mpps | |||||||
●集电极开路 | |||||||
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列:200Kpps | |||||||
90
o
相位差二相脉冲:200Kpps | |||||||
输入倍率切换 |
1~100倍 | ||||||
清除信号 |
位置偏差清除 | ||||||
支持线性驱动、集电极开路 | |||||||
速度控制 |
软起动时间设定 |
0~10s(可分别设定加速和减速) | |||||
输入信号 |
指令电压 |
●最大输入电压:±10V(正电压指令时电机正转) | |||||
●DC6V时额定扭矩【出厂设定】 | |||||||
可变更输入增益设定 | |||||||
输入阻抗 |
约14K
Ω | ||||||
回路时间参数 |
30
µ
s | ||||||
内部设定速度控制 |
旋转方向选择 |
使用P动作信号 | |||||
速度选择 |
使用正转侧/反转侧外部转矩限制信号输入 | ||||||
两侧均为OFF时停止或变为其他控制方式。 | |||||||
转矩控制 |
输入信号 |
指令电压 |
●最大输入电压:±10V(正电压指令时电机正转) | ||||
●DC6V时额定速度【出厂设定】 | |||||||
可变更输入增益设定 | |||||||
输入阻抗 |
约14K
Ω | ||||||
回路时间参数 |
16
µ
s |